DA3GeometryToPointCloud - ComfyUI Built-in Node Documentation

이 노드는 DA3_GEOMETRY 객체의 깊이 맵을 3D 포인트 클라우드로 변환합니다. 신뢰도 및 하늘 마스크를 기반으로 필터링을 적용하며, 다중 뷰 장면에 적합한 공통 월드 좌표계로 포인트를 변환합니다.

입력

매개변수	설명	데이터 타입	필수 여부	범위
`da3_geometry`	깊이 데이터와 선택적 이미지, 신뢰도 및 하늘 맵을 포함하는 DA3_GEOMETRY 객체	DA3_GEOMETRY	예	-
`batch_index`	배치 중 변환할 이미지 (기본값: 0)	INT	예	0 ~ 4096
`confidence_threshold`	이미지별 정규화된 신뢰도가 이 값보다 낮은 픽셀을 제외합니다 (0 = 모두 유지). 지오메트리에 신뢰도 맵이 있는 경우 사용됩니다 (Small/Base 모델). (기본값: 0.1)	FLOAT	예	0.0 ~ 1.0
`use_sky_mask`	하늘 확률 픽셀(하늘 >= 0.5)을 제외합니다. 지오메트리에 하늘 맵이 있는 경우 사용됩니다 (Mono/Metric 모델). (기본값: True)	BOOLEAN	예	True 또는 False
`downsample`	매 N번째 픽셀을 사용합니다 (1 = 전체 해상도). 값이 높을수록 포인트가 적어지고 처리 속도가 빨라집니다. (기본값: 1)	INT	예	1 ~ 16
참고:

batch_index는 입력 지오메트리의 배치 크기보다 작아야 합니다. 그렇지 않으면 노드에서 오류가 발생합니다.
필터링으로 모든 픽셀이 제거되면 노드에서 오류가 발생합니다. confidence_threshold를 낮추거나 use_sky_mask를 비활성화하면 방지할 수 있습니다.
confidence_threshold는 지오메트리에 신뢰도 맵이 포함된 경우에만 적용됩니다(Small/Base 모델).
use_sky_mask는 지오메트리에 하늘 맵이 포함된 경우에만 적용됩니다(Mono/Metric 모델).
downsample이 1보다 크면 카메라 내부 파라미터가 그에 따라 조정되어 투영된 점이 올바르게 유지됩니다.

출력 이름	설명	데이터 타입
`point_cloud`	필터링된 3D 포인트, 선택적 색상 및 선택적 신뢰도 값을 포함하는 포인트 클라우드	DA3_POINT_CLOUD

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