DA3GeometryToPointCloud - ComfyUI Built-in Node Documentation

このノードは、DA3_GEOMETRY オブジェクトから深度マップを3Dポイントクラウドに変換します。信頼度マスクと空マスクに基づいてフィルタリングを適用し、マルチビューシーンに適した共通のワールド座標系にポイントを変換します。

入力

パラメータ	説明	データ型	必須	範囲
`da3_geometry`	深度データとオプションの画像、信頼度、空マップを含む DA3_GEOMETRY オブジェクト	DA3_GEOMETRY	はい	-
`batch_index`	バッチ内のどの画像を変換するか（デフォルト：0）	INT	はい	0 から 4096
`confidence_threshold`	画像ごとの正規化された信頼度がこの値を下回るピクセルを除外します（0 = すべて保持）。ジオメトリに信頼度マップがある場合（Small/Baseモデル）に使用されます。（デフォルト：0.1）	FLOAT	はい	0.0 から 1.0
`use_sky_mask`	空の確率が高いピクセル（空 >= 0.5）を除外します。ジオメトリに空マップがある場合（Mono/Metricモデル）に使用されます。（デフォルト：True）	BOOLEAN	はい	True または False
`downsample`	Nピクセルごとに1ピクセルを取得します（1 = フル解像度）。値が大きいほどポイント数が減り、処理が高速化します。（デフォルト：1）	INT	はい	1 から 16
注意：

batch_index は入力ジオメトリのバッチサイズより小さい必要があります。それ以外の場合はエラーが発生します。
フィルタリングですべてのピクセルが削除されると、エラーが発生します。confidence_threshold を下げるか use_sky_mask を無効にすることで回避できます。
confidence_threshold は、ジオメトリに信頼度マップが含まれる場合にのみ適用されます（Small/Base モデル）。
use_sky_mask は、ジオメトリにスカイマップが含まれる場合にのみ適用されます（Mono/Metric モデル）。
downsample が 1 より大きい場合、カメラ内部パラメータもそれに応じてスケーリングされ、投影された点が正しく保たれます。

出力名	説明	データ型
`point_cloud`	フィルタリングされた3Dポイント、オプションの色、およびオプションの信頼度値を含むポイントクラウド	DA3_POINT_CLOUD

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Source fingerprint (SHA-256): 3cf5bdbb8afdfcfc02f9832a8cbc5a3df49da755dea6df01792aa6ef9e5d7287